El terme principat ens remet directament a príncep. Ben contràriament al que podem pensar, un príncep no necessàriament ha de ser el fill d’un monarca. El príncep és el sobirà d’un territori que es pot anomenar principat.
El terme príncep prové del llatí princeps, que significa “el que va primer”. En el cas d’Andorra, els dos sobirans eren coneguts tradicionalment com a senyors.
Per exemple, l’any 1705, els andorrans tracten el rei Lluís XIV com a “nostron príncep soberà” en una notificació que van escriure al governador del comtat de Foix. Aquell mateix any, el Consell de la Terra es referia als senyors com a “sos prínceps soberans” en una carta de reconeixement de la fidelitat al rei Lluís XIV. El bisbe Simeón de Guinda escrivia el 1722 com a “Príncipe soberano en lo temporal de las Valles de Andorra” i signava com a “Simeón, obispo de Urgel, príncipe soberano de las Valles de Andorra”.
Antoni Fiter i Rossell utilitza esporàdicament el terme Principat en el seu Manual Digest (1748). Tot i això, el país es coneixerà com a Valls d’Andorra de forma oficial i popular. En aquest sentit, la denominació tradicional del Consell ha estat històricament Consell General de les Valls d’Andorra. Amb els anys, el terme principat va substituir valls de forma progressiva. La Constitució d’Andorra estableix el 1993 que el nom oficial de l’estat és Principat d’Andorra.