Andorra no sempre ha rebut el qualificatiu de Principat. El nom amb què Andorra ha estat més conegut en les institucions, la documentació i popularment en bona part de la història és el de Valls d’Andorra, en clara al·lusió a la ubicació del país en unes valls al Pirineus i també perquè una vall era una jurisdicció política i fiscal d’origen medieval típica dels Pirineus. En la documentació que es conserva de l’edat mitjana havia rebut ocasionalment el nom de pagus, referit al territori jurisdiccional que aglutinava una o més comunitats.

El terme principat ens remet directament a príncep. Ben contràriament al que podem pensar, un príncep no necessàriament ha de ser el fill d’un monarca. El príncep és el sobirà d’un territori que es pot anomenar principat. El terme príncep prové del llatí princeps, que significa “el que va primer”. En el cas d’Andorra, els dos sobirans eren coneguts tradicionalment com a senyors.